Henneman groeide op in Haarlem en studeerde van 1959 tot 1961 aan het Instituut voor Kunstnijverheid in Amsterdam. Aansluitend maakte hij gedurende een lange periode reizen naar België, Frankrijk, Zwitserland en de Verenigde Staten.

De veelzijdige kunstenaar woont en werkt in Amsterdam. Hij noemt zijn sculpturen staande tekeningen. Het meest bekende werk van Henneman is het monument uit 2006 voor Theo van Gogh, De Schreeuw. Het gedenkteken, dat in 2007 werd onthuld, verbeeldt de vrijheid van meningsuiting en hoe Van Gogh de mond werd gesnoerd. Een ander bekend werk is een portret van koningin Beatrix.